近日，清華大學(xué)附屬第一醫(yī)院骨科醫(yī)學(xué)中心郭曉忠主任團隊成功引進和實施了北京首例導(dǎo)板式ROSA機器人輔助膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)。該技術(shù)通過術(shù)前數(shù)字化建模和術(shù)中機器人精準(zhǔn)定位，精準(zhǔn)引導(dǎo)手術(shù)操作，適時測量軟組織平衡狀況，使手術(shù)截骨精度和軟組織平衡判斷能力大大提升，顯著減少單純手工所造成的截骨誤差和軟組織平衡無判斷標(biāo)準(zhǔn)的問題。此項技術(shù)的引進和開展標(biāo)志著清華一附院骨科醫(yī)學(xué)中心在智能化診療技術(shù)的應(yīng)用方面邁上新臺階。

　　關(guān)節(jié)置換手術(shù)：何時“換關(guān)節(jié)”?用什么方法換?

　　關(guān)節(jié)置換手術(shù)是治療終末期骨性關(guān)節(jié)炎、類風(fēng)濕性關(guān)節(jié)炎等關(guān)節(jié)疾病的有效手段。當(dāng)關(guān)節(jié)軟骨完全磨損、骨質(zhì)增生導(dǎo)致關(guān)節(jié)變形時，患者常出現(xiàn)持續(xù)性疼痛、活動受限甚至無法正常行走。此時，醫(yī)生會采用關(guān)節(jié)置換手術(shù)方法予以有效治療，即：切除和修整病變關(guān)節(jié)面，植入合適的人工假體(如膝關(guān)節(jié)的股骨髁、脛骨平臺及髕骨假體)，解除患者病痛，重建關(guān)節(jié)功能。

　　以往傳統(tǒng)手術(shù)方法也能完成上述手術(shù)，但往往存在兩大局限，影響手術(shù)效果：一是過度依賴醫(yī)生經(jīng)驗，經(jīng)驗豐富和缺乏經(jīng)驗的醫(yī)生截骨角度和假體位置可能存在顯著偏差，即使一個醫(yī)生前后手術(shù)也可能存在明顯的截骨的偏差;二是手術(shù)中的軟組織平衡，傳統(tǒng)方法完全依靠手術(shù)醫(yī)生經(jīng)驗判斷，缺乏客觀依據(jù)，存在很大的不一致性(變異性)可能，容易引發(fā)人工膝關(guān)節(jié)表面置換術(shù)后效果不確定和變異性增大。

　　ROSA機器人：如何實現(xiàn)“毫米級精準(zhǔn)”?

　　導(dǎo)板式ROSA機器人系統(tǒng)通過以下步驟突破傳統(tǒng)手術(shù)的瓶頸：

　　可以采用二種手術(shù)規(guī)劃：一，術(shù)前三維建模與個性化規(guī)劃引導(dǎo)手術(shù)操作，患者需接受薄層CT掃描，生成骨骼的1:1三維模型。ROSA系統(tǒng)基于這些數(shù)據(jù)，結(jié)合患者體重、活動習(xí)慣等參數(shù)，自動規(guī)劃出截骨角度、假體大小及植入位置，形成“專屬手術(shù)方案”;

　　二，術(shù)中采集骨骼數(shù)據(jù)注冊，結(jié)合機內(nèi)模擬骨骼系統(tǒng)，引導(dǎo)手術(shù)操作。省去手術(shù)前CT掃描建模過程，采用術(shù)中采集骨骼數(shù)據(jù)注冊，結(jié)合機內(nèi)已經(jīng)存在的虛擬骨骼系統(tǒng)，完成虛擬骨骼建模，引導(dǎo)手術(shù)操作。

　　二種手術(shù)操作流程不同，但手術(shù)操作的精準(zhǔn)度相近。最終，都是通過截骨導(dǎo)板引導(dǎo)完成截骨和軟組織平衡判斷的手術(shù)過程， 使手術(shù)更加精準(zhǔn)。

　　導(dǎo)板引導(dǎo)精準(zhǔn)截骨

　　傳統(tǒng)手術(shù)依賴肉眼判斷截骨路徑，而ROSA通過金屬導(dǎo)板作為“手術(shù)軌道”，機器人手臂沿預(yù)設(shè)路徑移動定位，誤差控制在±0.3毫米內(nèi)，確保精準(zhǔn)截骨，假體與骨骼骨床完美匹配。

　　動態(tài)軟組織平衡

　　術(shù)中，采用壓力平衡測量方法實時監(jiān)測膝關(guān)節(jié)周圍韌帶和肌肉張力，ROSA系統(tǒng)據(jù)此調(diào)整假體試模及假體安裝的軟組織平衡，使關(guān)節(jié)內(nèi)外側(cè)受力均勻，避免術(shù)后因受力不均導(dǎo)致的假體不均勻磨損。

　　優(yōu)勢對比：ROSA手術(shù)的三大核心價值

　　與傳統(tǒng)手術(shù)相比，導(dǎo)板式ROSA技術(shù)呈現(xiàn)顯著優(yōu)勢：

　　1.精準(zhǔn)度提升：截骨誤差極大縮小，假體位置不良率顯著降低;

　　2.術(shù)后效果更加穩(wěn)定一致：由于術(shù)中假體位置和軟組織平衡誤差較小，術(shù)后效果更加穩(wěn)定，患者感受更佳;

　　3.壽命更長：因精準(zhǔn)植入，假體磨損風(fēng)險降低，使用壽命延長;

　　4.并發(fā)癥減少：通過導(dǎo)板截骨，保護重要神經(jīng)血管，術(shù)中出血和軟組織損傷風(fēng)險顯著降低。

　　適合人群與就診建議

　　導(dǎo)板式ROSA手術(shù)主要適用絕大多數(shù)需要做人工全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)患者：

　　嚴(yán)重骨關(guān)節(jié)炎或創(chuàng)傷后遺癥導(dǎo)致關(guān)節(jié)功能喪失者;

　　肥胖、骨質(zhì)疏松等高風(fēng)險人群;

　　追求快速康復(fù)的職業(yè)人群(如教師、運動員)。

　　建議患者在術(shù)前與骨科醫(yī)生充分溝通，通過CT檢查和個性化評估確定手術(shù)方案。

　　清華一附院膝關(guān)節(jié)手術(shù)機器人的開展，填補了清華大學(xué)各附屬醫(yī)院骨科手術(shù)機器人的空白，也是北京市各大醫(yī)院引進的第一臺導(dǎo)板式骨科手術(shù)機器人，有別于其它各大醫(yī)院引進的動力性骨科機器人的(原理)操作流程。我院骨科手術(shù)機器人的應(yīng)用，必將給膝關(guān)節(jié)骨關(guān)節(jié)病患者帶來格外的福音。

（責(zé)任編輯：華康）